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人形机器人的产业链上游主要包括了零部件与软件系统两大类供应商，涵盖了电机、关节、传感器、控制器以及操作系统等核心要素。
2020 年 11 月，瀚海皓星与坤维科技及其他股东签订了《股权转让协 议》，受让坤维科技 4.239%股权，对应注册资本 11.905 万元。
如同智能驾驶需要感知-决策-执行三部曲，人形机器人也需要这样的流程:通过传感器感知关键状态，经过微处理器、计算机或神经网络处理分析后，交由机械臂、双足或轮子等移动装置或加热/制冷设备等非移动装置执行相关工作。
在人形机器人领域，IMU可以说是人的内耳，负责感知和维持平衡，主要应用于三大方面:平衡维持、导航定位及动作执行。
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